国产GPU历史性一刻！摩尔线程S5000具身训练曲线追平国际主流：真机成功率达92%

2026-09-28 06:24:57

9月23日消息，国产国际据报道，历率达在近日由摩尔线程主办的史性“MUSA开源技术沙龙：RLinf × MUSA Meetup”上，摩尔线程公布了MTT S5000在具身智能强化学习训练中的刻摩实测结果。

在248个并行环境、尔线相同配方与随机种子的程S成功控制变量条件下，S5000与国际主流GPU的具身训练曲线高度吻合，逐步相关系数达r=0.976。训练这一结果来自RLinf框架上的曲线WoVR负载全量适配与复现。

该团队采用GRPO算法rollout action，追平主流真机使用WAN世界模型根据action想象执行结果，国产国际最后用ResNet评估对错并给出奖励用于训练，历率达全程无需真实机器人参与即可完成RL后训练。史性

在真机LIBERO-Spatial评估中，刻摩两套硬件训练出的尔线策略成功率实现对齐。

RLinf开源框架负责人、清华大学深圳国际研究生院助理教授于超在会上透露，RLinf官方CI自0.3版本起正式接入MTT S5000，所有代码在合入主分支前均须基于国产算力完成自动化验证。

这意味着国产算力与国产具身强化学习框架已从单向适配进入双向共建阶段。

RLinf是首个面向具身智能的“仿训推一体化”大规模强化学习框架，由清华大学、无问芯穹联合发布。于超表示，渲染能力是选择摩尔线程的关键考量，“摩尔线程是国内除国际主流GPU厂商之外，少数能在渲染环节提供成熟支持的算力伙伴”。

工程优化方面，摩尔线程对单步耗时实施了三项改造：图像处理从主机端迁移至GPU端、去噪循环数值检查合并、热路径Python标量替换为设备张量。

整步耗时从2549秒降至1888秒，下降26%；GPU空转率从18.5%压缩至3.1%。算子级基准显示，S5000的GEMM与注意力性能达到国际主流GPU的1.6至2倍。

在实际应用中，基于π0.5的“策略自进化数据飞轮”让双臂机器人装配GPU的真机成功率从约两成稳定至92%，精细操作耗时缩短39.5%。

极佳视界GigaBrain-0.7则将四项精细操作平均成功率从30%经离线RL提升至57.5%，在线RL后进一步提升至100%。

摩尔线程高级副总裁杨上山表示，具身智能对算力的需求是复合的，既需要训练“大脑”的AI算力，也离不开构建虚拟世界的渲染与仿真算力，这正是全功能GPU的用武之地。

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